理工学部Faculty of Science and Engineering
MEC100XB（機械工学 / Mechanical engineering 100）ロボティクス入門Introduction to Robotics
石井 千春Chiharu ISHII
授業コードなどClass code etc
| 学部・研究科Faculty/Graduate school | 理工学部Faculty of Science and Engineering |
| 添付ファイル名Attached documents | |
| 年度Year | 2022 |
| 授業コードClass code | H5006 |
| 旧授業コードPrevious Class code | |
| 旧科目名Previous Class title | |
| 開講時期Term | 春学期授業/Spring |
| 曜日・時限Day/Period | 金2/Fri.2 |
| 科目種別Class Type | |
| キャンパスCampus | 小金井 |
| 教室名称Classroom name | 各学部・研究科等の時間割等で確認 |
| 配当年次Grade | |
| 単位数Credit(s) | |
| 備考（履修条件等）Notes | |
| 他学部公開科目Open Program | |
| 他学部公開（履修条件等）Open Program (Notes) | |
| グローバル・オープン科目Global Open Program | |
| 成績優秀者の他学部科目履修制度対象Interdepartmental class taking system for Academic Achievers | |
| 成績優秀者の他学部科目履修（履修条件等）Interdepartmental class taking system for Academic Achievers (Notes) | |
| 実務経験のある教員による授業科目Class taught by instructors with practical experience | |
| SDGsCPSDGs CP | |
| アーバンデザインCPUrban Design CP | |
| ダイバーシティCPDiversity CP | |
| 未来教室CPLearning for the Future CP | |
| カーボンニュートラルCPCarbon Neutral CP | |
| 千代田コンソ単位互換提供（他大学向け）Chiyoda Campus Consortium | |
| カテゴリー＜理工学部＞Category |
機械工学科機械工学専修 学科専門科目 |
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Outline (in English)
【授業の概要（Course outline）】
This course introduces the following subjects:
-The history of robotics
-The state-of-the-art robot technology
-Fundamental of robot kinematics
-Fundamental of robot dynamics
-Medical robotics
-Assistive technology
【到達目標（Learning Objectives）】
By the end of the course, students should be able to do the followings:
1. You get to know about the history of robots and current status of development.
2. You get to know about the state-of-the-art robot technology.
3. You get to know about the category of robots.
4. You get to know about the fundamental of kinematic analysis of robot.
5. You get to know about the medical robot and assistive technology in robotics field.
【授業時間外の学習（Learning activities outside of classroom）】
After each class meeting, students will be expected to review the course content.
Your study time will be more than four hours for a class.
【成績評価の方法と基準（Grading Criteria /Policy）】
Final grade will be calculated according to the following process
Short reports in class and reports (20%), and term-end examination (80%)
授業で使用する言語Default language used in class
日本語 / Japanese
授業の概要と目的（何を学ぶか）Outline and objectives
ロボット開発の歴史，最先端のロボット技術，ロボットの運動解析（運動学と動力学）の基礎，および医療分野や福祉分野で活躍するロボットについて学ぶことが目的である．
到達目標Goal
ロボットの歴史と開発状況について知る．
最先端のロボット技術を知る．
ロボットの分類を知る．
ロボットの運動解析の基礎を知る．
医療・福祉ロボットについて知る．
この授業を履修することで学部等のディプロマポリシーに示されたどの能力を習得することができるか（該当授業科目と学位授与方針に明示された学習成果との関連）Which item of the diploma policy will be obtained by taking this class?
ディプロマポリシーのうち、「DP1」と「DP2」と「DP4」に関連
授業で使用する言語Default language used in class
日本語 / Japanese
授業の進め方と方法Method(s)（学期の途中で変更になる場合には、別途提示します。 /If the Method(s) is changed, we will announce the details of any changes. ）
具体的なロボットについての情報を写真や動画で与えることにより，ロボットの機構や動作原理について説明する．プリントと教科書とプロジェクターによる提示で授業を進める．
適時、質疑によって受講生の疑問にフィードバックを行う。
アクティブラーニング（グループディスカッション、ディベート等）の実施Active learning in class (Group discussion, Debate.etc.)
なし / No
フィールドワーク（学外での実習等）の実施Fieldwork in class
なし / No
授業計画Schedule
授業形態/methods of teaching：対面/face to face
※各回の授業形態は予定です。教員の指示に従ってください。
第1回[対面/face to face]：ロボティクス入門
ロボットの歴史，ロボットの分類など
第2回[対面/face to face]：ロボットハンド
ロボットハンドの種類
第3回[対面/face to face]：ヒューマノイドロボット
ヒューマノイドロボットの最先端技術
第4回[対面/face to face]：アミューズメントロボット
受付ロボットおよび楽器演奏ロボット
第5回[対面/face to face]：移動ロボット
移動ロボットの種類と現状
第6回[対面/face to face]：医療・福祉とロボティクス
医療分野および福祉分野におけるロボットの紹介
第7回[対面/face to face]：手術支援ロボット
手術支援ロボット「ダヴィンチ」について
第8回[対面/face to face]：筋電義手
筋電義手とはなにか
第9回[対面/face to face]：サイバー義足
義足の最先端技術について
第10回[対面/face to face]：電動車いすのロボット化
生体信号で操縦する電動車いすについて
第11回[対面/face to face]：パワーアシストスーツ
パワーアシストスーツの現状
第12回[対面/face to face]：セラピーロボットとコミュニケーションロボット
セラピーロボットとコミュニケーションロボットの現状
第13回[対面/face to face]：ロボットの運動解析（運動学と動力学）Ⅰ
二自由度ロボットアームの運動学
第14回[対面/face to face]：ロボットの運動解析（運動学と動力学）Ⅱ
二自由度ロボットアームの運動方程式
授業時間外の学習（準備学習・復習・宿題等）Work to be done outside of class (preparation, etc.)
【本授業の準備・復習等の授業時間外学習は、4時間を標準とする】ロボット工学は総合工学の1つである．実際にロボットを作るためには様々な知識や技術が必要であり，関連する学問分野も非常に広い．したがって，インターネットやテレビなどにおけるロボットをテーマにした情報に接して知識を増やすことを勧める．
テキスト（教科書）Textbooks
配布プリントなど
参考書References
「ロボティクス」日本機械学会著（日本機械学会）
「わかりやすいロボットシステム入門」松日楽信人 他著（オーム社）
「絵ときでわかるロボット工学」川嶋健嗣 著（オーム社）
「基礎 福祉工学」手嶋教之 他著（コロナ社）
成績評価の方法と基準Grading criteria
授業時に行う演習とレポート評価を20点満点，期末試験を80点満点とし，総合得点60点以上を合格とする．
学生の意見等からの気づきChanges following student comments
板書が多くなるが，丁寧な講義を心がける．なお，この授業はロボット工学に興味を持ってもらうことを目的としているので，より深い知識や工学的内容については，上級学年の講義を受講すること．
学生が準備すべき機器他Equipment student needs to prepare
ロボットについての動画をプロジェクターで表示する．
その他の重要事項Others
実務経験なし．